跳绳活动源远流长。当女娲“乃引绳在泥中，举以为人”时，绳子便伴随着人类一起生活了。古人拿绳子来记事，也用它来捆扎收获的农作物，或拴使牛马、捆绑猎物等等，绳子成了人类生活中的重要工具。因此，跳绳可能源于原始的农事、狩猎或军事活动。

明代小说《金瓶梅》第十八回中使用了“跳马索”和“跳百索”两个名字，指的都是跳绳。但是，“跳马索”却给了我们探究跳绳起源的启示，即古代战争中使用的“绊马索”。古人也许是受军事活动的启发，在绊和避绊的军事训练中，改骑马跨越绳子为单人跃绳而过，由此不断演变，最终成为各种各样的跳绳活动。

最早出现的跳绳史料是汉代画像石上的跳绳图，证明至迟在汉代已经有了跳绳活动。

《北齐书·后主纪》中有一段有趣的记载：“游童戏者好以两手持绳，拂地而却上，跳且唱曰：‘高末’。高末之言，盖高氏运祚之末也。”北齐皇帝高姓，“高末”谓齐将消亡。这本是作为谶言而记载的一件事，却给我们留下了儿童跳绳游戏的最早的文字记载。并且，这种单人“跳且唱”的方式，也为后世跳绳方式奠定了基础。

南朝梁代宗懔《荆楚岁时记》中有“飞百索”的记载：正月十六日，群儿以长□丈许，两儿对牵，飞摆不定，若百索然。群儿乘其动时轮跳，以能过者为胜[1]。这里的飞百索，正是后来的跳绳游戏。

魏晋以后，历代都有跳绳活动的记载。唐人段成式在《酉阳杂俎·境异》：“八月十五日，行像及透索为戏。”可见，唐代不仅有跳跃穿过绳索的游戏，还将这种游戏命名为“透索”，使跳绳活动开始有了专门的名称。

南宋以后，跳绳活动发展为杂技百戏，还有了“跳索”的名称。宋吴自牧《梦粱录·宰执亲王南班百官入内上寿赐宴》记载：“百戏呈拽，乃上竿、跳索、倒立、折腰、弄碗、踢磐瓶、筋斗之类。” 宋孟元老《东京梦华录·六月六日崔府君生日二十四日神保观神生日》：“自早呈拽百戏，如上竿、趯弄、跳索、相扑、鼓板小唱、斗鸡。”从唐代的“透索”，到南宋的“跳索”，跳绳的名称更为形象而具体了。

辽时，儿童跳绳也很流行。宣化辽墓中的“幼儿跳绳图”发现于一区的张匡正墓中，绘在后室木门之上半圆形堵墙正面。画面内容表现的是三个儿童的跳绳游戏，左右两个小童弓身曲腿，用力摇摆一根长绳，中间一个赤膊小童屈膝张臂，轻快跳跃，构图精巧[2]，是非常宝贵的跳绳文物。