推手旧名打手，含义较为广泛，为适应现今读者之习惯，本文也改称推手。早期推手程式比较简单。武澄清（1800年～1884年）在《打手论》中曾有记述。他说：“初学打手，先学搂、按、肘。此用搂，彼用肘；此用按，彼用搂；此用肘，彼用按……二人一样，手不离手，互相粘连，来往循环，周而复始，谓之‘老三着……’并注‘搂’本音楼，牵也……俗音吕。”武澄清的《打手论》不仅记载了打手的程式动作、练习方法，还可从中得知太极拳的专用名词“履”字那时还没有，尚用“搂”字来代替。
在“老三着”的基础上，武派太极推手有了很大的发展。首先在理论方面，武禹襄、武澄清、武汝清、郝月如、徐震、郝少如、同志高、陈固安、姚继祖等先生都