武派太极拳创始人武禹襄，名河清，字禹襄，号廉泉，清嘉庆十七年(1812年)生于直隶省广平府永年县(今河北省永年县广府)东街。据((广平府志》、(《武氏族谱》等史料记载：始祖武文举，明洪武朝曾任刑部主事。“靖难之变”后，遁迹滇南。去世后，其子扶柩北归，定居永年，到禹襄已十余世。曾祖父讳镇，字静远，卫千总。祖父讳大勇，字德刚，武生。轻财好义，能急人之难。父讳烈，字丕承，邑庠生，英年早逝。母亲赵氏，宣化镇君子堡把总赵宏勋之女。幼熟经书，夫亡后，自课诸子读四书五经，皆成名。禹襄大哥澄清(1800—1884)咸丰壬子科(1852年)进士，授河南省舞阳县知县。有政声。仲兄汝清(1803—1887)道光庚子科(1840年)进士，以主事分刑部，后升任四川司员外郎。因母老乞养归里，先后主讲清晖书院、磁州书院40余年，成才甚众，学者望如山斗。禹襄之姊嫁同郡举人李世馨，生四子，长名经纶，字亦畲(1832—1892)，次名承纶，字启轩(1835—1899)，光绪乙亥(1875年)恩科举人。两人都随母舅禹襄研习太极拳。
禹襄自幼跟母亲及大哥澄清读书，虽以孝行、才干、博学与二兄齐名，有“广郡三武”之称，因秉性耿直，得罪地方官吏，致使功名蹭蹬，仅是一名廪贡生。后来长侄用章(武澄清之子)得中进士，任兵部主事。依据清制，禹襄被封为“中宪大夫，